O canto V simboliza a superação pelos portugueses do medo do “Mar Tenebroso”, das superstições medievais que povoavam o Atlântico e o Índico de monstros e abismos. Adamastor é uma visão que existe só nas crendices dos portugueses. É contra seus próprios medos que os navegadores triunfam. No plano lírico é um dos pontos altos do poema, retomando dois temas constantes da lírica camoniana: o do amor impossível e o do amante rejeitado. Adamastor, um dos gigantes filhos da Terra, apaixonou-se pela nereida Tétis. Não correspondido, tenta tomá-la à força, provocando a cólera de Júpiter, que o transforma no Cabo das Tormentas, personificado numa figura monstruosa, lançada nos confins do Atlântico.